小车工程笔记

2019/11/2

收到小车配件，开始组装。

配件包含：四个直流马达，四个轮子，底板，若干螺丝，螺母，电池盒等。

Arduino模块包括：开发板（Arduino/Genuino Uno），马达板（L298N）,杜邦线等。

组装步骤：

装好底板上的马达

其中螺丝钉要用长一点的那种，需要穿过马达。

安装电池盒和开发板

至此，小车的第一步拼装完成。

2019/11/9

今天主要做接线和测试直线走。

由于L298N只有左右两个接口，所以要左右各接两个马达。

接上电池后Arduino板亮灯，说明接线良好。

遇到问题：写入程序后马达根本不转。

• 猜想是接线端口接错了

• 确实有接错的问题，但是接对后还是不转

• 是不是接触不良

• 用电压表测量马达两边的电压，发现确实有电压，但是电压太小

• 再接上4节电池，也就是共8节电池，发现小车可以正常跑起来。

于是最终问题是电压不足。

代码比较好编写：

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const int GoSecond=7100;
const int StopSecond=4000;
void forward_and_back(){
    forward(150,220);
    delay(GoSecond);
    pause(0,0);
    delay(StopSecond);
    back(150,220);
    delay(GoSecond+1000);
    pause(0,0);
    delay(StopSecond);
}

2019/12/22

今天主要测试跑八字。

测试曲线走

遇到问题：调节程序里面左右轮转速的参数，但是两轮转速不变

• 发现程序里面还预留了两个接口，猜想是还有线没接上去

• 发现马达板上并没有多余的接口，上网查找资料

• 发现有两个帽没有拔掉，拔掉以后只用接前面一个接口（称为pwm接口），如图所示

  

• 接上之后还是无法调转速

• 发现只有开发板上标有~的接口才能接pwm，这里连上5,6接口

• 可以调节转速

八字走

设计如下，先向左走一个圈，停一下（防止惯性的影响），然后向右走一个圈。

遇到问题，转一个圈之后无法回到开始位置，有点偏差

• 猜想是因为圈画得太大
• 将左右轮转速差调大一些
• 猜想是因为画圈的时间太长了
• 将画圈的时间CircleTime调小一点
• 现在第一个圈基本到位，但是第二个圈仍有偏差
• 猜想是因为第二圈和第一圈的参数不一样
• 经过不懈的调试，终于调好

代码实现：

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const int LeftMotorSpeed=70;
const int RightMotorSpeed=250;
const int CircleTime=5500;
const int StopTime=2000;
void circle(){
    forward(RightMotorSpeed,LeftMotorSpeed-5);
    delay(CircleTime);
    pause(0,0);
    delay(StopTime);
    forward(LeftMotorSpeed,RightMotorSpeed);
    delay(CircleTime+600);
    pause(0,0);
    delay(StopTime);
}

视频：